Cela conduit généralement à des modèles de boucle fermée non minimes. Par exemple, pour produire le modèle avec la matrice de transfert H (s) = G (s) − 1. La cinématique est la science du mouvement. Dans un bras robotisé à deux articulations, étant donné les angles des articulations, les équations cinématiques donnent l`emplacement de la pointe du bras. La cinématique inverse fait référence au processus inverse. Compte tenu de l`emplacement désiré pour la pointe du bras robotisé, ce qui devrait être les angles des articulations afin de localiser l`extrémité du bras à l`endroit désiré. Il y a généralement plus d`une solution et peut parfois être un problème difficile à résoudre. Cet exemple montre comment utiliser un système flou pour modéliser la cinématique inverse dans un bras robotique à deux articulations. La structure du modèle et les composants spécifiques d`un modèle de robot d`arbre de carrosserie rigide donnent un modèle en boucle fermée de troisième ordre avec une annulation de pôle-zéro instable à s = 1.

Transformation géométrique inverse, retournée en tant qu`objet de transformation géométrique. invtform est le même type d`objet que TForm. Modélisation du contrôle de trajectoire avec cinématique inverse cet exemple montre comment le bloc cinématique inverse peut piloter un manipulateur le long d`une trajectoire spécifiée. Contrôle des mouvements de bras à l`aide des actions ROS et de la cinématique inverse n`utilisez pas INV pour modéliser des connexions de rétroaction telles que ces algorithmes Robotics System Toolbox™ prennent en charge les workflows liés aux robots articulés. Définissez votre modèle de robot à l`aide de la classe RigidBodyTree, qui est constituée de corps rigides comme éléments structurels et articulations pour l`attachement et le mouvement. Cette représentation de robot contient des contraintes cinématiques et des propriétés de dynamique. Vous pouvez effectuer des calculs de cinématiques et de dynamiques inverses sur ce modèle de robot. Si vous avez une description de robot en tant que fichier URDF, vous pouvez l`importer à l`aide d`importrobot. U = transformPointsInverse (TForm, X) applique la transformation inverse de TForm à la matrice de coordonnées en entrée X et renvoie la matrice de coordonnées U. transformPointsInverse mappe le kème point X (k,:) au point U (k,:). Les erreurs sont dans la gamme 1e -3 qui est un assez bon nombre pour l`application dans laquelle il est utilisé.

Toutefois, cela peut ne pas être acceptable pour une autre application, auquel cas les paramètres de la fonction ANFIS peuvent être modifiés jusqu`à ce qu`une solution acceptable soit arrivée. En outre, d`autres techniques comme la sélection d`entrée et d`autres façons de modéliser le problème peuvent être explorées. L`extrait de code suivant montre comment les données sont générées pour toutes les combinaisons de valeurs Theta1 et theta2 et enregistrées dans une matrice à utiliser comme données d`apprentissage. La raison de l`enregistrement des données dans deux matrices est expliquée dans la section suivante. Coordonnées des points après transformation, retournées sous forme de tableau numérique. La taille de U correspond à la taille de X. Pour les transformations géométriques 2D, TForm est un objet de transformation géométrique affine2d, projective2d, geometricTransform2d, LocalWeightedMeanTransformation2D, PiecewiseLinearTransformation2D ou PolynomialTransformation2D… Les deux réseaux ANFIS utilisés dans l`exemple ont été préformés et sont déployés dans un système plus large qui contrôle l`extrémité du bras de robot à deux articulations pour tracer une ellipse dans l`espace d`entrée. Appliquez la transformation géométrique vers l`avant, TForm, à l`image. Affichez l`image pivotée.

. À l`aide de la logique floue, nous pouvons construire un système d`inférence floue qui déduit la cinématique inverse si la cinématique avant du problème est connue, ce qui évite la nécessité de développer une solution analytique. En outre, la solution floue est facilement compréhensible et ne nécessite pas de connaissances de fond spéciales pour comprendre et évaluer. Ici, evalfis est utilisé pour trouver les sorties FIS pour les mêmes valeurs x-y utilisées plus tôt dans les formules cinématiques inverses. Afin que les réseaux de l`ANFIS puissent prédire les angles, ils doivent être formés avec des données d`entrée-sortie d`échantillon. Le premier réseau ANFIS sera formé avec les coordonnées X et Y comme entrée et les valeurs correspondantes Theta1 comme sortie.